El Eterno Discipulado

Noche inquieta, persigo el sueño y este se escurre entre mis dedos; mil ideas corren por mi mente; proyectos y utopías; deseos y quimeras; alegrías y tristezas; resolución y miedo; todo al mismo tiempo, una imagen tras otra, un video tras otro, una palabra que lleva a otro tema; toda una inconmensurable Wikipedia mental siendo explorada simultáneamente sin control alguno.

De este pro entrópico entorno  surge una palabra “Discipulado”.

Por inicio de cuenta hay que saber que el discipulado es en su definición más simple el proceso de formación de las personas.

Formar a las personas, menudo reto, se escucha tan sencillo pero es algo terriblemente complejo; existen formas correctas e incorrectas de hacerlo, procesos más o menos eficientes, sistemas éticamente controversiales, el Discipulado es un mundo.

El Discipulado es un mundo, es mi mundo, mi reto, mi juego, mi trabajo, mi oficio pero sobre otras cosas el discipulado es mi misión; me costó asumirlo pero estoy llegando a la conclusión de que de mi posición en este populoso juego de ajedrez es el de discipulador.

La pregunta ahora sería; ¿discipular? ¿A quién? y ¿Para qué? La respuesta enérgica que ruge en los más recónditos cubiles de mi ser es demasiado ambigua, enfermizamente idealista pero no importa, el mandato divino es sencillo “…A todas las naciones…”, “…A toda criatura…”; al que me ama y al que me odia.

Discipularé siempre que pueda, aun cuando no pueda; al que pregunta aclararé las dudas y al que no se cuestiona alimentaré la sana curiosidad; al insatisfecho guiaré y al que se conforma impulsaré; en el trabajo discipularé en la calidad, en la calle civilidad y en el hogar amor.

Iniciaremos con lo simple; aprendamos a vivir ese será el eje de mi labor; la base de esto Colosenses 3:23-24 “Y todo lo que hagáis, hacedlo de corazón, como para el Señor y no para los hombres, sabiendo que del Señor recibiréis la recompensa de la herencia, porque a Cristo el Señor servís.”

El blanco supremo se ha marcado; hacer las cosas como para Cristo; hagamos obras de justicia, hagamos obras de piedad pero más que otra cosa demos a otros el amor que Dios ha puesto en nosotros. Que nuestro corazón sea el motor de nuestros sueños; que nuestra vida el camino y la eternidad el destino.

No importa lo tozudo que parezca, lo inútil que aparente, cada pequeño cambio, cada frase, cada paso modifica este universo, no importa que el mundo no funcione como espero, no importa cuántas “oportunidades” escapen, no importa cuántos “ahorros se pierdan”; la ley de Dios es clara el inicio de un verdadero servicio a Dios nace de la integridad y ese es el reto, el último reto, el máximo y más complejo, en un mundo de corrupción vivir en integridad.

Para esto el primer obstáculo que debo enfrentar es mi propia existencia tan variante; parafraseando a los proverbios (Proverbios 25:28) es tiempo de amurallar mi ciudad; tiempo de continuar la carrera disciplinadamente (1ª Corintios 9:24-27).

Me permito copiar un fragmento de la Biblia que creo es uno de los textos más claros respecto al propósito del discipulado personal:

2 Carta de Pedro a la Iglesia Capítulo 1°

³ …Todas las cosas que pertenecen a la vida y a la piedad nos han sido dadas por su divino poder, mediante el conocimiento de aquel que nos llamó por su gloria y excelencia; ⁴ por medio de estas cosas nos ha dado preciosas y grandísimas promesas, para que por ellas lleguéis a ser participantes de la naturaleza divina, habiendo huido de la corrupción que hay en el mundo a causa de las pasiones. ⁵ Por esto mismo, poned toda diligencia en añadir a vuestra fe virtud; a la virtud, conocimiento; ⁶ al conocimiento, dominio propio; al dominio propio, paciencia; a la paciencia, piedad; ⁷ a la piedad, afecto fraternal; y al afecto fraternal, amor.

 ⁸ Si tenéis estas cosas y abundan en vosotros, no os dejarán estar ociosos ni sin fruto en cuanto al conocimiento de nuestro Señor Jesucristo. ⁹ Pero el que no tiene estas cosas es muy corto de vista; está ciego, habiendo olvidado la purificación de sus antiguos pecados. ¹⁰Por lo cual, hermanos, tanto más procurad hacer firme vuestra vocación y elección, porque haciendo estas cosas, jamás caeréis. ¹¹ De esta manera os será otorgada amplia y generosa entrada en el reino eterno de nuestro Señor y Salvador Jesucristo.

 ¹² Por esto, yo no dejaré de recordaros siempre estas cosas, aunque vosotros las sepáis y estéis confirmados en la verdad presente. ¹³ Tengo por justo, en tanto que estoy en este cuerpo, el despertaros con amonestación…

Tengo un sueño, cambiar el mundo. ¿Lo lograré solo? Prácticamente imposible; ¿El tan afamado poder de la unidad lo logrará? Sigue siendo difícil; pero me pregunto: ¿Por qué no intentarlo? ¿Por qué no arriesgarse?

Está decidido es tiempo de levantar el vuelo, de pelear la buena batalla es tiempo de:

“Nacer para Formar, Formar para la Eternidad”

"Tengo un Sueño: Cambiar el Mundo. Tengo un Reto: Cambiarme a Mi."

Manuel Kibsaim Cabezud Aguirre

Fin del primer acto

Me siento raro, pero raro en un sentido agradable, no se, ante mí. El universo me plantea nuevos retos, el pasado se difumina para transformarse en una pintura de mi vida, el futuro me muestra puerta tras puerta, ¿Correr o quedarse?, ¿Luchar o rendirse?, ¿Capitular o rematar?, ¿Aquí o allá?, ¿Seguir peregrinando, seguir buscando o empezar a establecerse? ¿Envainar la espada o seguir blandiéndola?


Solo Dios lo sabe, solo el conoce el futuro y nosotros estamos en sus manos, solo resta ver que es lo que Eterno, el Señor y Creador del universo determine.


Me siento raro, definitivamente diferente, tengo pánico nocturno y sueño despierto; ¿Le temo al mañana? ¿Temo al porvenir? solo en parte, solo le temo al no saber que cambiará, por lo demás ¿Quién contra mi? si Él me ha dado las fuerzas del águila y las alas del alba; que caigan a mi lado mil y diez mil a mi diestra porque yo estaré confiado y tranquilo ante la tempestad.


Él me ha dado los dos mayores milagros de la existencia un sacrificio invaluable por mis pecados y un ser que me ama y al cual amo, ¿Qué mayor muestra puede haber de su amor?


Me siento raro, extraño, fuera mi papel habitual en esta obra tragicómica de la vida, me siento extraño mis antiguos problemas y monstruos me abandonan y nuevos llegan, la vida cambia, la vida duele, la vida se nos escapa segundo a segundo, cada instante tan único, tan tristemente irrecuperable.


Damas y caballeros, el telón está por caer en este primer acto, les pedimos que no dejen sus asientos por que aún nos queda mucho para reír de esta comedia y mucho para llorar de la tragedia.


Me siento extraño, sin duda nunca he sido tan feliz.

Kibsaim Cabezud

Las ciencias por lenguaje y el universo como inspiración...

...Es así como la ingeniería se transforma en poesía.

El Tiempo nos da Plaza y el Tiempo nos Desplaza - Parte I

El tiempo sin duda pasa rápido, pasa sin tener clemencia, pasa y pasa y nunca nos retorna al punto de partida, podemos forzarlo a ir más rápido, pero jamás a que vaya más lento, podemos desperdiciarlo o aprovecharlo, podemos usarlo para dormir o para trabajar, podemos vivir contando el tiempo que nos queda o aquel que ya se ha utilizado. El tiempo, podemos hacer tanto y tan poco, podemos vivir o morir en el, podemos sufrirlo o disfrutarlo, podemos hacer las cosas a tiempo y a destiempo, podemos hacer muchas cosas excepto escapar del tiempo.

Bienvenidos nuevamente a Kibbytitlan, después de un buen tiempo en que estuve carente de inspiración, bueno siendo honestos con ustedes mis escasos lectores, inspiración si he tenido y bastante sobrada ha de decir, solo que, desde hace algunos meses hay en mi vida una persona especial que es mi musa y a ella le dedico mi mayor cantidad de inspiración, pero no crean que me he olvidado de vosotros, procuraré seguir publicando textos personales y algunos textos de carácter escolar/ingenieril y en esta vez vamos a escribir un poco sobre algo muy importante, trataremos sobre el tiempo.

El tiempo es algo intangible, para las ciencias el Tiempo es la magnitud física que mide la duración o separación de acontecimientos sujetos a cambio, de los sistemas sujetos a observación, esto es, el período que transcurre entre el estado del sistema cuando éste aparentaba un estado X y el instante en el que X registra una variación perceptible para un observador o aparato de medida. Es la magnitud que permite ordenar los sucesos en secuencias, estableciendo un pasado, un presente y un futuro.

Pero el tiempo es más que eso, es la dimensión más extraña del universo, es una cosa incomprensible en su totalidad, cuando nos sobra no tiene valor y cuando empieza a agotarse rogamos a Dios por un minuto más.

¿El tiempo es absoluto?

Si, dirán algunos, pero no el tiempo no es ni remotamente absoluto, veamos esto primeramente científicamente y después un poco más personal.

Si atendemos a la teoría de la relatividad el tiempo es relativo al observador, supongamos que alguien (Digamos el sujeto A) tiene en su muñeca un reloj, entonces esa persona se despide de una persona B (que también tiene un reloj) aborda una nave espacial y sale de viaje a una velocidad cercana a la luz, al pasar el tiempo el reloj del sujeto B sigue trabajando al mismo ritmo que el resto de los relojes de la tierra, sin embargo el reloj del sujeto A parece ir mucho más lento, así cuando el sujeto A regrese a la tierra un año después de recorrer una distancia de 5 años luz, se encontrará con que habrán transcurrido casi 5 años, aunque el solo sea un año más viejo que cuando se despidió del sujeto B.

Bueno, sobre estos menesteres de dilatación temporal, creo pueden encontrar mejores explicaciones en Wikipedia o mejor en algún libro de física cuántica. Pero ahora pensemos, para nosotros pobres terrícolas que quizá muy pocos tengamos la dicha en vida de salir de este planeta aunque sea por un breve tiempo, para nosotros, ¿El tiempo es absoluto? No, al menos no para mí, el reloj avanza al mismo paso pero el tiempo lo podemos estirar, lo podemos perder, lo podemos encontrar, lo podemos robar, lo podemos regalar y recibir como presente.

El tiempo, ese tirano que es mi enemigo los fines de semana al terminar tan pronto, ese buen amigo que me entrena a la paciencia cada semana, personalmente, el tiempo no es igual, por ejemplo ahora mismo el tiempo es mi aliado, sin prisa de mañana, sin afán por que las manecillas se atrasen, pero en unas horas más el tiempo será mi enemigo, me presionará y torturará cuando tenga que decir “me tengo que ir a alistar, nos vemos”, no hay nada peor que ver como el tiempo se burla de ti, como frente a tu rostro arrastra con pereza cada manecilla hasta que llega el momento tan deseado y cuando este llega entonces parece que el reloj a acumulado fuerzas, por que ahora se lanza raudo y veloz a devorar esos instantes que disfrutas. Después tu mismo le has de agradecer que pase veloz ante el sufrimiento y más tarde le bendecirás cuando recuerdes que su principal tarea es hacerte más entretenida la existencia, el tiempo es todo, el tiempo es la vida misma, el tiempo, esa cosa que no podemos atrapar, que no podemos atesorar, que no podemos ahorrar para más tarde.

Al pensar en tiempo forzosamente pienso en causalidades y cadenas de eventos, la vida desde mi perspectiva obedece a un destino, o mejor dicho a varios destinos, entre los cuales tu puedes pasear libremente en tus primeros años y después tras algunas cruciales decisiones adoptas uno que solo se podrá transformar con un cambio drástico en tu vida; el tiempo es quien te pone el teatro para esta traji-comedia, diariamente cada que la tierra da una vuelta sobre su eje, cada que esto sucede, la función comienza, el protagonista de esta puesta en escena tu; las co-estrellas tus seres más amados a la vez que tu eres el co-protagonista de sus obras; el público, el universo mismo y el escritor del guión es Dios mismo que escuchando tu último parlamento determina la siguiente escena y espera atento a que tu inventes eses dialogo o que aceptes lo que él ha puesto en el libreto.

Las casualidades y los eventos, esas maravillosas cosas que nos pasan y que nos moldean, una decisión me llevó a una casualidad, esa casualidad aun evento, ese evento a otra casualidad a otro evento y así hasta el final de los tiempos.

Y hablando de finales, es buen momento para dar por finalizado esta primera parte de nuestros post sobre “Tiempo”, sigan al tanto, esperemos que el tiempo me sonría y pronto pueda poner la continuación de éste.

Kibsaim Cabezud
Las ciencias por lenguaje y el universo como inspiración...
...Es así como la ingeniería se transforma en poesía.

Busco Empleo

Buen día a todos, creo que el título lo dice todo, estoy buscando empleo, para ser más específico, empleo en el área metropolitana de Guadalajara, preferentemente en los campos de diseño y/o dibujo industrial, aunque también puedo de ser necesario administrar procesos, esto con el fin de poder realizar un trabajo de medio tiempo en el cual todos podamos salir beneficiados.

Anexo entonces un extracto de mi currículum y si usted está interesado en mis servicios puede enviarme un correo o dejar un comentario.

Objetivos Laborales.
Obtener una posición en la cual pueda colaborar en el crecimiento de la empresa tanto económico como en prestigio al cumplir con los objetivos de la misma mediante el desarrollo de mis capacidades en el servicio a los clientes en las áreas de diseño, mantenimiento, optimización de recursos, y en medida de lo posible la promoción del uso del Software Libre y la Licencia GNU, con el fin de lograr un ahorro y la creación de una nueva cultura de colaboración mutua.

Experiencia Laboral

Asistente de Digitalización
Marzo 2005 – Diciembre 2006
Institución: Dirección de Desarrollo Bibliotecario, Universidad Autónoma de Nayarit. Ciudad de la cultura; Tepic, Nay.
Actividades realizadas: Digitalización de periódicos antiguos; mantenimiento de equipo de computo; manipulación y restauración de imágenes digitales; instalación de redes; atención al público.
Para más información puede visitar este enlace donde se menciona brevemente que actividades se realizaron.

Educación

UVM
Desde Septiembre 2007 a la fecha
Carrera: Ingeniería Mecatrónica.
Áreas que involucra: Automatización, Robótica, Electrónica, Control, Sistemas.
Promedio actual: 9.67
Cuatrimestre actual: 8º de 11º

CONALEP Tepic 169
Agosto 2004 – Agosto 2007
Carrera: Profesional Técnico Bachiller en Mantenimiento de Equipo de Cómputo y Control Digital.
Áreas que involucra: Automatización, Mantenimiento a equipos de computo y control, electrónica digital y analógica.
Promedio Final: 9.90

Conocimientos en informática.

Lenguajes de Programación:
Basic, C++, Python, HTML, Ensamblador, AWL, KOP, FUP.

Manejo de Sistemas Operativos:
Linux: Debian, Ubuntu, Kubuntu.
Windows: 3.11, 98, NT, XP, Vista.

Ofimática:

• Procesador de Texto (Word 2003/2007 y OpenOffice Writer)
• Hoja de Cálculo (Excel 2003/2007 y OpenOffice Calc)
• Presentaciones (Power Point 2003/2007 y OpenOffice Impress)
• Diseños de publicación (Publisher 2007),
• Diagramas (Visio 2007, KVIO y DIA),
• Bases de datos (Acess 2003/2007 y OpenOffice Base).

Diseño gráfico:
Corel Graphics Suite (Photo Paint, Draw, etc),
Inkscape.

Programas CAD
Solid Works (nivel Medio)
AutoCAD (Nivel Medio)
qCAD.

Programas para manejo de CD, DVD, audio y video.
Suite Nero (Burning Room, Editor de video, Editor de sonido, etc),Cool-Edit, Kdenlive, Avidemux, K3b, Diversos “ripeadores”, Alcohol.

Sofware Matemático:
Graph, Kig, Octave, Máxima, Derive.

Software para Electrónica y Control:
Electronic Work Bench (Multisim, Ultiboard y Ultiroute), Ktech, Oregano, Siemens Step 7, Ksimus, KiCAD, Kturtle
Entre otros.

Conocimientos y aptitudes para la Organización.

• Planificación y calendarización de eventos y proyectos.
• Organización de equipos.
• Facilidad para emitir o acatar instrucciones.
• Capacidad de trabajar solo o en equipo.

Conocimientos técnicos

• Electrónica Digital y Analógica.
• Manejo de instrumentos de medición (Osciloscopios, Multímetros, Puntas lógicas, Vacuómetros, Vernier, Micrómetro, etc).
• Manejo de Pic’s (Circuitos Integrados Programables) y PLC’s (Controles Lógicos Programables).
• Motores de AC, DC y Servomotores.
• Instalaciones eléctricas: Instalación y mantenimiento.
• Redes: Instalación y Mantenimiento.
• Armado y mantenimiento de equipos de cómputo (excepto Monitores e impresoras).

Capacidades y aptitudes artísticas.

• Escritura.
• Dibujo técnico.

Idiomas

Lengua Materna: Español

Inglés:
• Lectura - Comprendo casi cualquier texto en especial técnicos.
• Escritura - Buena.
• Expresión oral - Expreso ideas y entablo conversaciones.

Pasatiempos
Leer, escribir, salir con amigos, ver películas, jugar ajedrez, jugar videojuegos, escuchar musicales.

Bueno, básicamente es todo, también pueden consultar mi currículum en OCC es el número 3581583, me despido de ustedes y nos vemos pronto.

Kibsaim Cabezud
Las ciencias por lenguaje y el universo como inspiración...
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Especificaciones Técnicas del Prototipo de Péndulo Invertido

Especificaciones Mecánicas.

Especificación	Valor	Unidades	Notas
Materiales	Acero y Alumnio
Peso total	3	Kilogramos
Radio de Operación	0.40	Metros	Desde el centro del péndulo
Dimensiones totales:	0.6 X 0.6X0.8	Metros	Considerando el radio de operación
Peso de Péndulo	0.2028	Kilogramos
Peso máximo de péndulo	0.250	Kilogramos	Un peso mayor que esto rompe el potencíometro.

Especificaciones Eléctricas.

Especificación	Valor	Unidades	Notas
Voltaje de alimentación.	± 14 a ± 20	Volts
Voltaje mínimo de resolución	± 0.02	Volts
Voltaje máximo de resolución	- 9 y +2	Volts
Voltaje máximo de salida	± 12	Volts
Voltaje mínimo de salida	± 0.35	Volts
Voltaje mínimo para accionar el motor	± 1.06	Volts
Corriente demandada	2.53	Ampers
Potencia generada	30.36	Watts
Temperatura de Operación	-55 a 125	Grados Celsius

Kibsaim Cabezud
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Control de calidad en el Péndulo Invertido

Continuando con la construcción del Péndulo Invertido en este nuevo post trataré sobre algunas actividades requeridas para el aseguramiento de la calidad.
En la construcción de un péndulo invertido existen algunas tareas que debemos atender al momento de realizar los diversos procesos implicados en el desarrollo. Podemos distinguir principalmente cinco actividades concretas para asegurar la calidad:

1. Revisión y corrección de diagramas, planos y cálculos.
En esta primera actividad nos concentraremos en el análisis y detección de posibles fallos en el diseño teórico, esta primera acción de aseguramiento de la calidad es vital, debido a que si nuestro modelo teórico tiene fallas con seguridad el resto nuestro proyecto tendrá importantes defectos. Debemos comprender que la falta de calidad y las subsecuentes fallas se van acumulando conforme avanza el proyecto al punto de volverse un lastre insufrible para el proyecto.
Entonces tomando en cuenta lo ya mencionado, procederemos a hacernos las preguntas:

• ¿Es lógico el diagrama electrónico?
• ¿Está correctamente explicado?
• ¿Los cálculos contemplan las posibles variaciones y tolerancias?
• Los valores de los componentes que hemos elegido ¿Se pueden encontrar en el mercado?
• ¿Qué ajustes debemos hacer en función de los valores disponibles comercialmente?
• ¿Es posible usar componentes sustitutos?
• ¿Existen equivalentes más económicos para los componentes seleccionados?
• De existir los equivales ¿Es conveniente utilizarlos?
• ¿Las dimensiones del sistema mecánico son adecuadas?
• ¿El mecanismo que utilizaremos describe el movimiento deseado?

Una vez que contestemos las cuestiones anteriores podremos tomar acciones concretas para asegurar la calidad; entre estas acciones tenemos el ajuste de los valores de los componentes, agregar tolerancias lo suficientemente amplias para permitir flexibilidad en los valores de los componentes pero lo suficientemente estrechas como para no afectar significativamente el funcionamiento del sistema.
Podemos ver como la necesidad de asegurar el éxito en tiempo, calidad y presupuesto se refleja en las preguntas que utilizamos para asegurar la calidad en esta primera instancia.

2. Revisión y corrección del sistema mecánico.
Una vez que validamos que nuestros cálculos y diseños son correctos en teoría, es momento de verificar en la práctica la parte mecánica de nuestro péndulo. Esta verificación cuestionará a profundidad el diseño mecánico en busca de fallas, puntos para mejorar y detección de fortalezas.
Para esta segunda acción de aseguramiento de la calidad atacaremos al diseño mecánico con las siguientes preguntas:

• ¿El peso de los materiales afecta significativamente el funcionamiento del péndulo?
• ¿El motor es capaz de mover todo el mecanismo?
• ¿Existen elementos que requieran de algún mantenimiento especial?
• ¿Existen puntos susceptibles a fallas por fatiga?
• ¿Tiene fracturas?
• En caso de tenerlas ¿En que punto se encuentran? ¿Afectan significativamente a la operación del sistema?
• ¿Tiene acoplamientos que puedan llegar a aflojarse de manera no controlada?
• ¿Tiene secciones que friccionen mas de lo permisible a sus eslabones móviles?
• ¿Tiene puntos que requieran lubricación?

Dependiendo de las respuestas que obtengamos podremos actuar en consecuencia. Se ha contemplado la posibilidad de agregar pesos y contrapesos; soldar lugares fracturados; limar bordes, esquinas u orificios de alta fricción; colocar soportes auxiliares y refuerzos en puntos débiles de la estructura; y, en casos extremos, reemplazar piezas e incluso el motor; aunque esto último podría tomarse como la última posibilidad ya que obligaría a un rediseño de las secciones electrónicas y mecánicas.
De nueva cuenta todas las acciones contemplamos buscan asegurar el éxito del proyecto no solo en calidad, también en tiempo y presupuesto.

3. Revisión y corrección del sistema electrónico.
Si el sistema mecánico es el músculo, el sistema electrónico es el cerebro del péndulo invertido, y al igual que el cerebro humano, es necesario que se encuentre en excelente estado a fin de lograr cumplir con las tareas necesarias.
Para este nueva acción de aseguramiento de la calidad buscamos bombardear al sistema electrónico con las siguientes preguntas:

• ¿La conexión fue realizada correctamente?
• ¿Existen puntos de falso contacto?
• ¿Todos los circuitos integrados que se utilizaron funcionan correctamente?
• ¿El circuito describe las ecuaciones que fueron planteadas al momento de su diseño?
• ¿Existen componentes que requieren de un sistema de enfriamiento?
• ¿Se considero el posible ruido electrónico?

Al igual que en las otras dos ocasiones tenemos previstas acciones correctivas entre las cuales se incluyen el reemplazo de IC's (Circuitos Integrados) dañados, cambio de cables rotos o a punto de romperse, inclusión de filtros para eliminar el ruido electrónico, colocar disipadores de calor y por último variar los valores de algunos componentes buscando aproximarse más a la realidad.
Todos los ajustes buscarán conseguir el éxito del proyecto no solo en calidad, además y como ya se ha mencionado persiguen el éxito en tiempo y presupuesto.

4. Revisión y corrección de conexión y ajuste.
El momento crucial de nuestro proyecto llega al momento de realizar la interconexión de todos los elementos implicados; si hemos asegurado la calidad en los puntos anteriores no deberíamos tener mayor problema; pero como en todo la interconexión encierra sus propios problemas y con el fin de detectarlos y corregirlos debemos indagar en busca de la respuesta de las siguientes interrogantes:

• ¿La conexión con la fuente de alimentación fue correcta?
• ¿La respuesta es adecuada?
• ¿El cableado restringe el movimiento?
• ¿El cableado es del calibre necesario para manejar la corriente?
• ¿El ajuste de las constantes del sistema de control electrónico es el adecuado?
• ¿La operación real dista de la teórica?

En caso de que alguna de estas preguntas tenga una respuesta que no sea favorable procederemos a aplicar algunas correcciones que pueden ir desde el reemplazo de cables hasta el ajuste de algunos sectores del circuito.

5. Acciones generales de aseguramiento de calidad.
En conjunto a las acciones anteriores debemos considerar siempre tener presentes la realización de actividades de aseguramiento de la calidad genéricas, en estas actividades se busca lograr la calidad mediante la aplicación de la metodología de las 5 S que son: Clasificar, Organizar, Limpiar, Estandarizar y Disciplina.
En el caso del proyecto, las 5 S se muestran en la forma en que se lleva a cabo el proyecto, buscando orden y limpieza tanto en los documentos como en la construcción del prototipo.
Otra actividad general para el aseguramiento de la calidad es la documentación de todos los ajustes y procesos que se realicen.
En otros post seguiremos hablando sobre este proyecto.

Kibsaim Cabezud
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El Péndulo Invertido

Durante este cuatrimestre que ya termina, un grupo de amigos y yo dedicamos buena parte de nuestros esfuerzos a la construcción un prototipo por demás interesante: Un péndulo invertido.

Un péndulo invertido es según los expertos un clásico problema de control el cual cuenta con un sistema de una entrada y múltiples salidas no lineal con un alto grado de acoplamiento en sus variables. Sus aplicaciones son muy variadas, en su forma más pura tiene como principal utilidad las aplicaciones didácticas, aunque al agregarse a otros sistemas, el péndulo invertido es utilizado para aplicaciones que incluyen la reproducción de la manera en que los humanos caminamos.


En nuestro caso decidimos construir un péndulo de Furuta, es decir un Péndulo Invertido Rotatorio.


El control fue un PID (Proporcional, Integral y Derivativo) analógico ya que solamente dos de los miembros del equipo contábamos con conocimientos de electrónica digital, adicionalmente desarrollamos un sistema de lógica difusa simulado.


Al construir el circuito para el control nos dimos cuenta que en ocasiones la electrónica no sigue las reglas que debería y que algunos componentes son mucho más sensibles de lo que pudiésemos haber imaginado.


Creo que es importante señalar que todos los ajustes fueron realizados a tanteo ya que aún no estudiamos la forma de obtener las ecuaciones de transferencia de los sistemas.


La construcción de este péndulo representó para mí un reto no solo colectivo fue algo personal, su nivel de complejidad me sorprendió y por momentos desafió mi habilidad en el manejo de la electrónica.


Creo que aunque su funcionamiento no llegó a ser el ideal este prototipo tiene muy buenas perspectivas para ser perfeccionado, recuerdo que en una de tantas veces que estábamos trabajando dije: “Tiene el espíritu de equilibrista, pero su cuerpo no lo deja” esto atendiendo a que las respuestas en voltajes y en los movimientos eran tan aproximados a los que buscábamos que por momentos si logró equilibrarse pero al parecer la alta variabilidad en las fuentes y quizá un ligero des-balance (casi imperceptible) mecánico era lo que le impidió consumar su éxito.


Por otra parte me quedan dos importantes experiencias la primera es que debimos haber acelerado el proceso de prueba ya que al final el tiempo no fue suficiente para corregir esas pequeñas fallas que impedían el equilibrio.

La segunda es la utilidad de las simulaciones, ya que gracias a estas pudimos acercarnos un poco más al funcionamiento deseado. Además la experiencia de manipular un poco de lógica difusa me acercó un poco a un área de la Mecatrónica increíblemente interesante.


Considero que haciendo algunos pequeños ajustes podremos tener un prototipo altamente funcional.


Si tienen dudas o desean conocer como fue que construimos este proyecto dejen un comentario y con gusto compartiré mi experiencia que si bien no fue totalmente exitosa si fue muy aproximada.

Kibsaim Cabezud


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